煙囪航空障礙燈更換宏順建設(shè)工程有限公司濾波方法。通過采用濾波器，對控制信號進(jìn)行平滑濾波，是削減抖振的有效方法。干擾和不確定性的方法。在常規(guī)滑?？刂浦校枰艽蟮那袚Q增益來外加干擾及不確定項(xiàng)，因此，外界干擾及不確定項(xiàng)是滑?？刂浦卸墩竦闹饕獊碓?。利用觀測器來外界干擾及不確定性成為解決抖振問題研究的重點(diǎn)。遺傳算法優(yōu)化方法。遺傳算法是建立在自然選擇和自然遺傳學(xué)機(jī)理基礎(chǔ)上的迭代自適應(yīng)概率性搜索算法，在解決非線性問題時表現(xiàn)出很好的魯棒性、全局優(yōu)性、可并行性和率，具有很高的優(yōu)化性能。
降低切換增益方法。由于抖振主要是由于控制器的不連續(xù)切換項(xiàng)造成，因此，減小切換項(xiàng)的增益，便可有效地抑制抖振。扇形區(qū)域法。[積分滑模是通過合理設(shè)定積分器的初始狀態(tài)，使系統(tǒng)的初始狀態(tài)一開始就處于滑模面上，從而到達(dá)段，以提高控制系統(tǒng)的魯棒性。在系統(tǒng)進(jìn)入滑動面后能實(shí)現(xiàn)某種強(qiáng)制滑模運(yùn)動，保證滑模具有期望的運(yùn)動品質(zhì)。滑模函數(shù)的設(shè)計(jì)有很多種方法，其中線性滑模設(shè)計(jì)方法有極點(diǎn)配置法、優(yōu)控制法、微分幾何法和李雅普方法等。另外，近幾年來許多學(xué)者對非線性滑模、終端滑模、積分滑模、離散滑模、智能滑模等滑動模態(tài)也進(jìn)行了深入的研究，并取得了一定的成果。積分滑模。傳統(tǒng)的滑?？蛇_(dá)條件僅保證了系統(tǒng)從狀態(tài)空間的任意一點(diǎn)在有*內(nèi)到達(dá)切換面。
至于其運(yùn)動軌跡如何，并沒有做任何規(guī)定，全天24小時回復(fù)因此無法保證系統(tǒng)在整個到達(dá)段始終滿足期望的動態(tài)性能指標(biāo)。為了解決這一問題，可設(shè)計(jì)出各種趨近律．包括等速趨近律、指數(shù)趨近律、冪次趨近律等來保證趨近過程的動態(tài)品質(zhì)。另外，直接的方法是采用積分滑模的方法，通過合理設(shè)定積分器的初始狀態(tài)，使系統(tǒng)的初始狀態(tài)一開始就處于滑模面上，從而到達(dá)段，以提高控制系統(tǒng)的魯棒性。式中，x.=f+Bu是所研究對象的理想模型，dt)表示由系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)變化及外部擾動所引起的不確定性。為了實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)狀態(tài)的*跟蹤，針對一類不確定非線性系統(tǒng)的滑?？刂?提出了一類具有"小誤差放大,大誤差飽和"功能的光滑非線性飽和函數(shù)來改進(jìn)傳統(tǒng)的積分滑?？刂?以形成非線性積分滑?？刂?在保持傳統(tǒng)積分滑?？刂聘櫨鹊耐瑫r獲得更好的暫態(tài)性能.應(yīng)用Lyapunov穩(wěn)定性理論和LaSalle不原理證明了對終常值干擾可以*抑制.考慮控制受*,所設(shè)計(jì)的飽和控制器類似于一種PD+非線性I控制器.后,仿真算例驗(yàn)證了非線性積分滑模控制方法的有效性。
以一組非完整約束兩輪機(jī)器人為研究對象,提出了具有非匹配不確定性的移動機(jī)器人系統(tǒng)的積分滑模編隊(duì)控制。在單個機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型的基礎(chǔ)上,考慮機(jī)器人自身參數(shù)變化、打滑和側(cè)移等不確定性的影響,采用-跟隨機(jī)制,建立了編隊(duì)系統(tǒng)的動力學(xué)模型。該動力學(xué)模型含有非匹配不確定性,無法應(yīng)用積分滑?？刂频牟灰种?。

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